2-high - blog - Evènement

Et l'homme ... créa le robot

2-high — Mon, 29 Oct 2012 16:47:00 +0100

A partir de demain (30 octobre) jusqu'au 3 mars 2013, le musée des arts et métiers à Paris propose une exposition inédite dédiée aux robots !!

D'où viennent les robots ? À quoi servent-ils ? Quel est le devenir de la robotique ? Et l'Homme créa... le robot propose une rencontre exceptionnelle avec ces robots qui ont déjà investi notre quotidien.

De R2D2 à Nao, en passant par le défunt Aïbo, ils seront tous là pour vous faire revivre l'histoire de la robotique.
Découvrez la bande annonce dans la suite.

Plus d'infos sur le site du Musée des arts et metiers

Apprenez l'Intelligence Artificielle avec l'université de Stanford

2-high — Thu, 01 Sep 2011 10:00:00 +0200

Pour tous ceux qui souhaitent apprendre l'Intelligence Artificielle dans une grande université, Stanford a pensé à vous ! En effet, la prestigieuse Stanford University propose, gratuitement, à tous les internautes de participer aux cours de 1er niveau : Introduction à l'Intelligence Artificielle. Tous les cours magistraux, ainsi que les documents, et les interventions externes seront disponibles en ligne pour vous permettre de vous initier et vous perfectionner dans cette discipline de plus en plus complexe et importante. Mais attention aux resquilleurs, les étudiants venus du web passeront, comme tous les autres, les devoirs et les tests pour établir une évaluation en fin de semestre !
Apprenez en plus sur le site dédié http://www.ai-class.com/, ou dans la vidéo de présentation dans la suite de cet article ....

Présentation

How It Works

Inscrivez-vous sur http://www.ai-class.com/.

HAL au Mont-Saint-Michel

2-high — Tue, 16 Aug 2011 10:00:00 +0200

Voici une information qui date de début juillet, et que j'avais classé dans les TO-DOs, mais qui fait écho à l'article sur l'exosquelette HAL présenté ici. En effet, c'est au début du mois de juillet dernier que Seiji Uchida, paralysé depuis un accident de moto, a réalisé son rêve de gravir les marches du célèbre rocher des côtes ~~bretonnes~~ normandes. C'est sur le dos d'un porteur équipé de l'exosquelette qu'il a ainsi pu découvrir toutes les richesses du lieu à travers les innombrables marches.
Un essai réussi qui n'est que le premier d'une longue liste car le professeur Yoshiyuki Sankai, créateur de l'exosquelette, compte bien visiter d'autres sites classés impraticable pour les handicapés avant de le commercialiser à grande échelle.
La vidéo dans la suite.

Vu sur Japonation et l'image de présentation sur http://www.deccanchronicle.com/

iamFIRST.com

2-high — Thu, 11 Aug 2011 13:30:00 +0200

Pour promouvoir sa prochaine emission dédiée à la science, la chaine ABC a fait appel aux plus grandes stars du moment tel que Miley Cirus, Wil.i.am, Britney Spears, Snoop Dog et même Justin Bieber ! Dans cette vidéo promo on les voit expliquer à quel point la science c'est cool et a quoi elle leur sert au quotidien ... Découvrez la vidéo dans la suite (en anglais)

MyCopter

2-high — Tue, 28 Jun 2011 14:00:00 +0200

Dans les années 90 la seule et vraie révolution que l'on attendait de l'an 2000, c'était les voitures volantes. Que ce soit dans les films, les livres ou les magazines, le moyen de transport du nouveau millénaire était capable de se déplacer sur la terre aussi bien que dans les airs. Mais force est de constater qu'en 2011 point de voiture volante, point de DeLorean qui carbure au déchet, point de révolution dans les transport depuis l'invention du moteur diesel .... jusqu'à cette année
En effet, plusieurs universités et groupes de recherche se sont regroupés autour du projet MyCopter qui ambitionne de concevoir un véhicule volant ET personnel ! Oui ! Il serait enfin réalité. Pensé pour être aussi simple d'utilisation qu'une voiture, ce projet sert aussi à étudier comment la machine s'adaptera à l'homme - ou l'inverse - et même quelles seront les questions socio-technologiques provoquées par ce nouveau type de transport.

http://www.mycopter.eu/

Via http://www.technologicvehicles.com/...

Le NXT Tower Defense sera à la coupe de France de robotique

2-high — Mon, 30 May 2011 09:30:00 +0200

Cette semaine la ville de la Ferté-Bernard accueillera la Coupe de France de robotique qui réunit cette année plus de 4.000 participants, dont votre fidèle blogueur ! En effet, afin de présenter le langage Urbi et le NXT Tower Defense, le projet vainqueur du Urbi Open Source Contest, je ferai le déplacement jusque dans la Sarthe le 2, 3 et 4 juin où je vous attends nombreux !
Pour patienter jusque là je vous propose de (re)découvrir le NXT Tower Defense dans la vidéo ci-dessous :

Google Chrome by Lady Gaga

2-high — Mon, 23 May 2011 14:00:00 +0200

Google s'est offert la chanteuse la plus Web 2.0 pour promouvoir son navigateur maison : Chrome. En effet, quoi de plus normal que de demander à celle qui est aujourd’hui considérée comme la femme la plus influente du monde, notamment grâce à son omniprésence sur la toile, de faire la promotion du navigateur et des services qui l'ont rendu célèbre.
La vidéo est à découvrir dans la suite.

L'affaire DSK

2-high — Tue, 17 May 2011 16:00:00 +0200

Tous les plus grands scandales offrent l'occasion pour les internautes du monde entier de se défouler et laisser libre cours à leur imagination fertile et sans limite, l'affaire DSK n'y échappe pas. Jeux détournés, animations 3D, tweets en tout genre et même sur VDM.fr, je vous propose de découvrir quelques perles trouvées par-ci par-là sur la toile.

Un florilège de tweets

Lemessin: Berlusconi ne comprend pas : la femme de chambre n’était même pas mineure, et elle était seule ! #DSK #DSKgate !

photopyrros: En ce moment c’est le festival de Kahn #DSK

Aede: Un éléphant, ça trompe énormément. #dsk

maximeparis: La politique est une vraie Porscherie. #DSK #MBslam

Darkdiox76: La différence entre #DSK et #Sarko? 5 ou 6 cm, mais on sait pas où. #MBslam

frouakalay: @CamilleALG J’arrive toujours pas avaler cette histoire de fellation… #DSK #mbslam

adriengaboulaud Sur Europe 1, une habitante de Sarcelles : C’est une « magouille » parce qu’il a « assez d’argent pour se payer des putes » #DSK #classy

beatlemaniaque: DSK : c’est con d’avoir un costume à ce prix et de se balader à poil #fb

Antoine_Bezy: Selon la défense la femme de chambre ne serait pas « séduisante ».. On comprend maintenant pourquoi #DSK a sauté l’étape séduction.. #MBslam

droledegauche:La femme de chambre aurait proposé un Schweppes à #DSK, c'est un malentendu.

maximeparis: Les érections de #dsk risquent de faire chuter les bourses du monde entier #MBslam

SophiaAram: C’était pas la formule « all inclusive » du Sofitel ? #dsk

Atenzap: L’éjac la plus puissante, depuis NY elle éclabousse la france #DSK

Arnoboy: Finalement, #DSK n’a pas mis que la Grèce et le Portugal à genoux…

Bluechrome1 : COÏNCIDENCE – La suite de #DSK portait le numéro 2806. 28.06 = 28 juin, soit la date des primaires socialistes.

droledegauche: Est ce que sucer c’est tromper ? L’avocat d’Anne Sinclair doit bien avoir un avis la dessus ? vous avez son tel ? #DSK

Karim_Boukercha: Suite à l’affaire #DSK: Les affichettes « Don’t disturb » dans les hôtels seront remplacées par « Don’t masturb ».

tpapaso: Sodomizing 1 maid is a crime. Sodomizing 10M Greeks is statistics. #DSK #IMF

Aede: DSK a juste confondu préliminaires et primaires. Vous ne faites jamais d’erreur vous ?

Grichka: #MBslam Quand #DSK parle de PIB, il parle bien sûr de Penis Intra Bobone

Headstrike85: On a peut être pas gagné l’eurovision, mais en France on a des idées pour faire parler de nous. #DSK

D4DOaka: Si marine lepen n’est pas surprise c’est qu’elle a peut peut déjà joué à la femme de chambre avec #dsk

Brice_Breezy: La seule agression sexuelle que tu peux faire pendant une fellation c’est la biffle #jdçjdr #DSK

byTurner: L'occasion de tourner la saison 5 de #PrisonBreak #DSK ..

Lacoussiere: #DSK il voulait être César il ne fut que Pompée .

kosokudoro: Une erreur d'interprétation à l'origine du #bistougate ? #Sofitel aurait commencé une phrase par "So, Domi we..." elle n'a pas pu finir #dsk

dzeis: Je vous rappelle que tromper sa femme, c'est mal. Mais se tromper de femme, c'est pire. #DSK

djwiky: #DSK et madoff pourront jouer aux echecs dans la cour. #lesévadés

davidbouneb: #DSK pourra toujours animer l'émission "Pipe My Wife".

_vlad_: OH: "une femme de chambre black... normal, il en avait marre de tâter des seins clairs" #DSK

Vie de merde .fr

Aujourd'hui, tout ce que mon copain a trouvé à faire en sortant de la salle de bain, c'est me poursuivre nu dans tout l'appartement en criant : "Hou ! Je suis le président du FMI !" VDM

Voir

TwitPic

Dominique nique, nique, nique ...

Pub parodique

Reconstitution en 3D par une chaine asiatique

Le jeu !

http://www.maidcatcher.com/
^[1]

Notes

[1] Crédits image intro: http://haterz.fr/2011/05/dsk-big-pi..., merci à eux !

Les RoboGames 2011

2-high — Tue, 19 Apr 2011 09:00:00 +0200

Ce weekend a eu lieu, à San Mateo en Californie, une compétition internationale de robots qui s'apparente aux jeux olympiques de la robotique. En effet, lors de cet événement les robots de tous les pays s’affrontent dans une cinquantaine de discipline, allant du kung-fu au match de football, pour mettre à l’épreuve leur intelligence artificielle et/ou leur conception pour remporter la médaille d'or tant convoitée ...
Cette année encore, des centaines d'étudiants, de professionnels et de passionnés se sont affrontés pendant les 3 jours de compétition dont voici quelques morceaux choisis.

Épreuve du soccer Japon contre taiwan

Une rencontre en 3 contre 3 en 2 mi-temps de 7 minutes.

Micromouse

Le vainqueur de l'épreuve Micromouse, un classique.

Humanoïd Rumble

Combat de robot où tous les robots participants à l'épreuve se rencontrent dans une ultime rencontre !

Mech Warfare Controlled From Japan

Un affrontement de robot hexopod contrôlés à distance du Japon.

Affrontement de robot destructeur

Une épreuve typiquement américaine

Nao au parcours d'obstacle

Une pensée particulière à TaylorVeltrop, et les membres du Nao Developer Program, qui a remporté 6 médailles d'or et 2 de bronze avec Nao !

Les épreuves étant très nombreuses, je n'ai pas mis toutes les vidéos dans cet article mais suivez moi sur Twitter pour être informé . Pour retrouver le listing des compétitions c'est par ici

Visite d'Aldebaran Robotics

2-high — Fri, 11 Feb 2011 09:00:00 +0100

Après être allé chercher mon Nao une première fois, officialisant ainsi mon adhésion au Developer Program, j'ai été convié à revenir une deuxième fois pour une formation plus poussée sur Nao : son fonctionnement, ses outils et surtout ses possibilités.
L'occasion était trop belle pour passer à côté alors j'ai joué les reporters en immersion, le temps d'un après-midi, pour vous faire découvrir de l’intérieur la nurserie de Nao.

Aldebaran Robotics

Fondée en 2005 par Bruno Maisonnier, Aldebaran Robotics est l'aboutissement de 25 ans de réflexion sur la robotique, ses technologies et ses débouchés, mais aussi de nombreuses rencontres avec des équipes de recherche. Aldebaran Robotics devient ainsi la première entreprise française de robotique humanoïde. Avec les années, elle est devenue un leader de premier rang dans ce domaine et a connu une croissance à la hauteur de ses succès. Elle compte aujourd'hui plus de 120 personnes autour du globe.

Nao

La naissance

C'est en 2005 que les premières recherches sont effectuées sur un robot humanoïde capable de se déplacer et d'interagir avec son environnement.
Après plusieurs prototypes, qui sont en exposition à l'entrée de la société, le premier exemplaire de Nao a été présenté au public à la fin de l'année 2006.

Robocup Edition

Quelques mois plus tard, en juillet 2007, Nao est officiellement désigné comme la plate-forme standard de la Robocup, la coupe du monde de robotique, remplaçant ainsi Aibo dont l’arrêt avait été annoncé par Sony.
Fin mars 2008, une nouvelle version, la RoboCup Edition ou V2, a été livrée aux participants du monde entier qui se sont affrontés en exploitant au mieux les capacités physiques et cognitives du robot français. À partir de l'année suivante c'est la V3 qui est livrée aux équipes, corrigeant au passage les défauts signalés lors de la précédente édition de la Robocup.

Academics Edition

Parallèlement, et grâce aux enseignements fournis par la Robocup, Aldebaran lance fin 2008 le Nao Academics Edition qui est destinée aux universités et aux entreprises pour l'enseignement et la recherche. Cette version rencontre un large succès avec des commandes dans le monde entier auprès de chercheurs allemands, italiens, américains, chinois, et plus récemment japonais avec la commande par l'université de Tokyo de trente exemplaires de Nao !

Developer Program

Bien sûr toutes ces versions successives, améliorant chacune une partie de Nao, ont pour but de préparer la version grand public afin de véritablement démocratiser la robotique pour les particuliers. Le premier pas est franchi en juin 2009 avec le lancement d'un bêta-test qui a permis à trente chanceux de tester la version V3+, tout juste sortie des labos d'Aldebaran. Nao se montre également en public lors de l'exposition universelle de Shanghai où il est l'une des attractions vedettes du pavillon français. Enfin la toute dernière étape avant la commercialisation a été lancée le 15 décembre 2010 avec le Nao Developer Program que je vous présentais en détails sur cette page : Nao Developer Program. Ce programme a pour but de recruter 200 développeurs pour créer des comportements et des applications pour Nao qui viendront alimenter le NaoStore lors du lancement grand public.

Choregraphe

Aldebaran développe également un logiciel de programmation qui permet aux utilisateurs de créer et modifier les mouvements et comportements de Nao. Grâce à une interface graphique intuitive, et de nombreux comportements livrés par défaut, Choregraphe est un logiciel facile d'accès pour rapidement personnaliser Nao à ses besoins. Par simple drag&drop, il est possible de composer de véritables animations qu'il suffit d'envoyer à Nao pour le voir prendre vie. Il m'aura fallu moins d'une heure pour réaliser ma première animation, avec un "salut à tous", un coucou de la main, une petite danse "Tai-chi-chuan" et un retour en position assise !
Choregraphe permet aussi de concevoir les comportements, i.e les boîtes, en quelques lignes de programmation. Grâce aux fonctions de programmation avancées et son simulateur 3D intégré, les développeurs ont tous les outils nécessaires pour programmer efficacement et créer de surprenants comportements. De plus, Choregraphe supporte les langages Urbi et Python, est disponible pour Windows, Mac OS et Linux, et est compatible avec Microsoft Robotics Studio et Webots de Cyberbotics pour s’intégrer parfaitement dans les habitudes des chercheurs et développeurs.
Pour le tester, vous pouvez télécharger une version d'évaluation sur le site d'Aldebaran Robotics.

Résumé de la visite d'Aldebaran Robotics.

14h30

Paris 14e, rue Losserand devant la porte d'Aldebaran Robotics. "Sonnez et attendez la lumière verte pour rentrer". Je sonne donc, lumière verte, je pousse la porte pour rentrer dans ce qui peut s'apparenter à la nurserie de Nao : ce lieu où la mécanique, l'électronique et l'informatique se rencontrent pour donner vie au métal et au plastique.
Premier pas, et aussitôt sur ma gauche, un groupe de Nao : des bleus, des rouges et ... euuuuh .... des tout nu, les fils à l'air. Je suis au bon endroit, plus aucun doute.
Devant moi un grand patchwork de photos, où je distingue un "Welcome To Aldebaran Robotics", cachant en partie un open-space qui s’étend sur toute la largeur du bâtiment.

14h35

Après m'être présenté, on m'invite à attendre et on m'annonce que l''on viendra me chercher. J'ai juste le temps d'apercevoir, posée dans un coin, une affiche grandeur nature de Roméo - le grand-frère de Nao - que je croise Jérôme Millet, Community Manager chez Aldebaran, que j'avais déjà rencontré lors de ma première visite. Après les salutations d'usages, nous nous rendons dans le secteur informatique de l'étage où je rencontre Jérôme Monceaux, responsable du Nao Developer Program. A peine quelques minutes pour m'exposer le programme de l'après-midi, et pour prendre un café, que nous entamons la visite des locaux.

14h45

Nous commençons par la partie informatique, celle qui regroupe les équipes en charge du système de Nao, de l'audio, de la création des comportements ou encore du développement de Choregraphe. L’atmosphère est détendue, entrecoupée de "Hello I'm Nao, my internet adress is ...", mais globalement on se croirait dans un open space rempli de développeurs, à une exception près, chaque ordinateur est accompagné d'un Nao !

15h00

Nous enchaînons ensuite avec la partie mécanique/usinage. En apparence cela ressemble à un atelier de garage, mais un détail vient me rappeler que nous ne sommes pas dans n'importe quel atelier : des bras, des pieds et mêmes des têtes - de Nao - sont posées sur les bureaux. Une vision d'horreur qui demande quelques minutes d'adaptation. Nous continuons alors vers l'entrée où nous nous arrêtons devant l'exposition des Naos. Jérôme m'explique alors que ce sont les prototypes, les embryons, de Nao. De 2005 à 2011, tous les stades de l'évolution sont ainsi résumés devant moi. L'occasion d'apprendre tout l'historique de Nao, du tout premier bipède jusqu'à la dernière version, et de prendre quelques photos^[1]

15h45

Après une brève rencontre avec Bruno Maisonnier, et la dernière gorgée de café, retour au secteur info pour parler du Developer Program, DP pour les intimes. Entre 2 discussions sur le DP, j'ai le droit à la présentation de plusieurs projets en cours de développement, donc confidentiel, et qui sont réservées pour ma seule mémoire. Restez connecté à 2-high.info, les annonces sont proches ;-).
Mais c'est aussi l'occasion de découvrir des Naos inédits, qui ont eu le droit à un shootage en règle : le Nao Kinect et le Teddy Nao.

J'ai quand même réussi à rapporter une exclue totale : la prochaine version de Nao ! Évidement il s'agit d'un modèle top secret, et il a fallu batailler dur pour ramener une photo, alors attention les yeux :

16h30

Le tour des projets s'achève et il vient l'heure de discuter sur la mise en oeuvre du Developer Program. Pour ça nous nous isolons dans une salle vitrée pour une présentation de Choregraphe. Tout est passé en revue, l'interface, la gestion des animations, l'édition de nouveaux comportements mais aussi les transferts de fichier vers Nao et la gestion des ressources matérielles.
Pendant près d'une heure, j'apprends ainsi les mécanismes et les rouages du logiciel et quelques spécificités de Nao. Au vu des possibilités offertes par Choregraphe je consacrerai un article complet à sa présentation pour ne rien laisser de côté.

17h30

La présentation se termine, la visite aussi. Le temps d'une dernière photo et il est l'heure de quitter les lieux, de partir retrouver mon Nao et de lui parler sérieusement de son avenir ...

Merci à Aldebaran Robotics, et particulièrement Jérôme Millet et Jérôme Monceaux, pour cette visite passionnante dans leurs locaux et le temps passé à m'expliquer les secrets de Nao.

Notes

[1] Restez connecté sur 2-high.info, bientôt un article qui présentera en détail le jeune prodige !

Google Science Fair

2-high — Tue, 18 Jan 2011 09:00:00 +0100

Google est toujours là où on l'attend le moins ! En effet, le géant du web organise un grand concours ouvert à tous les jeunes scientifiques en herbe âgés de 13 à 18 ans. Le but du concours est simple : soumettre un projet scientifique original avant le 4 avril 2011.
Les gagnants seront largement récompenses car la firme propose de remporter une bourse de 50.000$, un voyage dans les Galapagos, d'assister au développement des futurs LEGO Mindstorms, de passer 3 jours dans les bureaux du magazine "Scientific American", 3 jours dans le centre de recherche Google à Zurich et enfin 5 jours au Cern à Genève. Bref, de très très beaux cadeaux ! Mais pourquoi je n'ai pas 18 ans...
En plus de ça Google a mis en ligne une vidéo à découvrir absolument dans la suite.

Google Science Fair

Pour en savoir plus rendez-vous sur le site dédié : Google Science Fair.

Gostai Jazz

2-high — Thu, 06 Jan 2011 09:00:00 +0100

Gostai a annoncé en novembre dernier une nouvelle gamme de robots dédiés à la télé-présence : Gostai Jazz. Grâce à ce robot il devient possible de se déplacer à distance dans son entreprise, participer à des réunions ou encore de surveiller un bâtiment. Divisée en trois solutions, Jazz Icon, Jazz Connect et Jazz Security chacun trouvera la réponse à son besoin en relationnel client, en communication interne ou en sécurité des bâtiments.
Équipé d'une caméra, de micros, de haut-parleurs et de capteurs laser ce robot est un concentré de technologie qui vient grossir le rang des Frenchibots.

Jazz Icon

Icon est la solution destinée aux entreprises désireuses d'innover dans leurs relations avec le client. En effet, ce robot a été conçu pour être entièrement personnalisé aux couleurs de l'entreprise qu'il représente devenant ainsi un outil de communication innovant et percutant. Grâce à son design travaillé et sa technologie de text-to-speech il capte l'attention des visiteurs dans un salon, assurant ainsi une retombée directe en terme de visibilité dans le salon.
Jazz Icon peut aussi être utilisé pour accueillir et guider les visiteurs d'une entreprise qui souhaite mettre en avant une image moderne et ludique.

Jazz Connect

Connect est une solution de communication à longue distance permettant à une personne de se téléporter où se trouve le robot. Contrairement aux systèmes de vidéo-conférence traditionnelle, Jazz Connect est mobile et sa tête peut pivoter pour donner une idée de son environnement. Il est facilement contrôlable à distance via une interface Web et il vous donne plus de liberté pour interagir avec l'environnement du robot.En effet, grâce à un pointeur 3D qui apparaît à l’écran, vous n’avez qu’à cliquer pour diriger le robot où vous le souhaitez.
Ainsi un utilisateur situé à Paris peut facilement se déplacer dans ses bureaux à New-York s'évitant ainsi de longs trajets, couteux en argent et en carbone.

Jazz Security

Security est une solution autonome de télésurveillance à distance permettant de patrouiller dans les lieux sensibles. Grâce à son capteur laser et à sa carte des lieux il peut se déplacer en suivant des check-points, ou de manière aléatoire, pour traquer les intrus. En cas de mauvaise rencontre, il se met à enregistrer et vous averti aussitôt par SMS d'un danger potentiel. En se connectant au robot par son interface web, il devient possible de verifier, à distance, l'occupation de la pièce.
Avec ses Led lumineuses, pour voir dans la pénombre, sa mobilité et ses micros il n'y a aucune cachette possible pour les intrus !

Photos

Vidéo

Découvrez toute la gamme Gostai Jazz sur le site officiel : http://www.gostai.com/

NXT Tower Defense

2-high — Wed, 05 Jan 2011 09:00:00 +0100

Pour fêter le passage en open-source de son système Urbi, la société Gostai organisait jusqu'au 15 décembre un grand concours ouvert à tous les passionnés de robotique. J'ai donc présenté mon projet, le NXT Tower Defense, qui est un robot ludique que tout le monde peut s'amuser à reproduire chez lui grâce aux Lego Mindstorm NXT et à Urbi. Le système a tapé dans l'oeil des organisateurs, car c'est ce projet qui a remporté la première place du concours, récompensant ainsi de longues heures passées à le créer.
Cet article sera donc consacré à la présentation du système que vous pouvez retrouver, en anglais, sur la page officielle.

1 - Présentation

NXT Tower Defense est un système qui permet de construire, développer et jouer avec son propre robot basé sur le pack Lego Mindstorm NXT pour le hardware ainsi que Qt, Urbi et OpenCV pour la partie logicielle. Cela signifie qu'il est à la porté de tous ceux qui ont des connaissances en développement - et en lego - et qui désire s'initier à la robotique, plus particulièrement à Urbi.
Ce robot est un lance projectile qui peut détecter, tracker et shooter des objets volants comme le Picoo-z ou l'A.R. Drone. Mais il peut aussi être joué à plusieurs, les pilotes de Picoo-z essayant de se poser sur une cible défendue par le Tower Defense.
Pour le rendre accessible au plus grand nombre, j'ai créé deux versions, une version prête à l'emploi et une autre destinée aux développeurs qui souhaitent le personnaliser.

Les photos

2 - Prêt à l'emploi

Ce pack contient tous les éléments nécessaires pour construire et utiliser votre robot en peu de temps. En effet, vous trouverez le manuel de construction Lego et tous les logiciels pour un démarrage rapide.

Commencez par télécharger le pack et suivez les instructions suivantes :

Construisez le robot en suivant les instructions de montage. Vous n'avez besoin que du pack Lego Mindstorm NXT 2, pas d'autres pièces supplémentaires. Il existe deux façons de construire votre robot :
- Avec Lego Digital Designer (recommandé) : Télécharger le logiciel directement sur le site Lego et ouvrez le fichier LXF contenu dans le dossier building instructions. Ainsi vous pourrez suivre les instructions de montage avec des animations.
- Avec les fichiers html : Suivez les instructions en ouvrant le fichier Building Instructions NXT Tower Defense.html dans votre navigateur favori.
Installez Urbi pour Mindstorm NXT : Suivez les instructions sur cette page Installer Urbi pour Mindstorm NXT. Terminez en copiant le dossier NXT Tower Defense dans le répertoire urbi.
Exécutez NXT Tower Defense.bat contenu dans le dossier.
Jouez !

Notes :

Les instructions de montage contiennent certains détails qui ne sont pas exactement les mêmes que sur les photos de présentations, la faute aux limitations du logiciel Lego Digital Designer, mais vous pouvez validez votre construction en la comparant aux photos fournies plus haut.

3 - Gameplay

Le robot est contrôlable grâce à l'interface qui est détaillée ci-dessous :

Comme vous pouvez le constater, l'interface est divisée en deux parties : la vue de la caméra et les infos du robot.

Camera : Cette partie permet d'afficher le flux de la webcam et l'emplacement des objets détectés qui sont signalés par un carré.
Robot Info : Cette partie rassemble l'ensemble des informations qui sont émises par le robot et permet de régler certains paramètres comme la vitesse des moteurs, l'activation du tracking ou l'arrêt de la caméra.

Une fois le logiciel lancé, et la connexion établie, le robot se contrôle à l'aide des touches directionnelles du clavier et de la touche espace pour lancer les billes.

Troubleshooting

La webcam ne s'afiche pas : Commencez par vérifier si la webcam est compatible avec la Library OpenCV (liste officielle). Vous pouvez également essayer de désinstaller le pilote officiel de votre webcam et utiliser le driver générique de Windows, mais vous pouvez perdre certaines fonctionnalités de votre webcam.
Can't Load nxt.dll : Réinstallez Urbi pour Mindstorm en suivant les instructions sur cette page : Installer Urbi pour Mindstorm NXT

4 - Code source

Ce pack contient tous les éléments nécessaire au développement du NXT Tower Defense. Vous y trouverez les fichier cpp, header, urbiscript et aussi quelques logiciels utiles.

a) Pré requis

Les sources sont disponibles en tant que projet Visual Studio 2008 et font appel au framework Qt et à la librarie OpenCV, vous devez donc installer :

Visual Studio 2008 (inclus dans le pack software > vcsetup.exe)
Urbi SDK 2.1 (Inclus dans le pack Software > urbi-sdk-2.1-windows-x86-vcxx2008.exe)
Qt 4.7.1 pour Windows et Visual Studio 2008 (Qt for Visual Studio 2008 ).
OpenCV 2.0 ( OpenCV 2.0 ).

Le projet est configuré avec les repertoires d'installation par défaut :

<urbi_dir> = "c:\Program Files\Runtime Gostai\";
<qt_dir> = "c:\Qt\4.7.1\";
<opencv_dir> = "c:\opencv2.0\";

Enfin vous devez copier les libraries contenues dans Developer Pack>Library dans le dossier <urbi_dir>\bin

Notes :

La compilation du projet est configuré en mode Release, le mode Debug n'est pas supporté.

b) Les composants

Le système utilise la bibliothèque NXT fournie par Gostai dont vous pouvez trouver la documentation grâce aux liens ci-dessous :

En plus de ces composants, NXT Tower Defense est composé de 3 UObjects qui sont utilisés par Urbi et 3 objets Qt qui sont utilisés par l'interface :

1) UCamera

a) Partie C++

class UCamera : public UObject { 
public: 
  UCamera(const std::string&); 
  ~UCamera();
 
private:
  int init(int); // Urbi constructor. Throw error in case of error.
  bool initialize(int id);
  virtual int update();
  int getWidth();
  int getHeight();
  void start();
  void stop();
  void getVal(UVar&); // Called on access. 
 
private:
  int frame;// Frame counter
  int accessFrame; // last frame. 
  int id_; // camera id. 
  UVar val;
  UVar width;
  UVar height;
  CvCapture* capture;
  IplImage* img; 
  UBinary bin; // Storage for last captured image. 
};

Ce composant récupère les images de la caméra et les partage avec tous les autres composants. Il utilise la bibliothèque OpenCV pour la capture et stocke l'image, dans le format IplImage, dans un conteneur UBinary :

//initialization - init();
bin.type = BINARY_UNKNOWN;
bin.common.size = sizeof(IplImage);
//allocation - getVal();
img = cvQueryFrame(capture);
bin.common.data = img;
val = bin; // Deep-copy of the data

On peut donc récupérer les images grâce à la variable val :

ObjectDetection::setImage(UBinary& image) {
    [...]
    img = (IplImage*) image.common.data; //get the frame from UBinary
    [...]
}

b) Partie Urbiscript
Le composant UCamera fournit un constructeur, 3 variables et 2 méthodes dans Urbi :

Var camera = UCamera.new("0"); // 0 = Camera Default
 
//variable
camera.val    //Ubinary
camera.width  //width of image
camera.height //height of image
 
//function
camera.start(); // start the camera
camera.stop() ; // stop the camera

2) ObjectDetection

a) Partie C++

class ObjectDetection : public UObject {
public:
  ObjectDetection(const std::string&);
  ~ObjectDetection();
 
private:
  int init(const std::string&,const std::string&);
  void getVal(UVar&); // Called on access. 
  void onImageChange(UVar&);
  void setImage(UBinary&);
  void onLoadChange(UVar&);
 
private :
  CvHaarClassifierCascade* cascade;
  CvMemStorage* storage;
  IplImage* smallimg;
  IplImage* img;
 
  UVar* imagesource;
  UVar number; // number of visible objects
  UVar visible; // 1 if object is visible, 0 otherwise
  UVar x; // position x of object center
  UVar y; // position y of object center
  UVar val; // share processed image
  UBinary bin; // Storage for last captured image.
};

Ce composant utilise également la librairie OpenCV pour détecter un objet contenu dans une image puis retourne les coordonnées (X,Y) et dessine un carré directement autour de l'objet. Le composant partage à nouveau l'image pour être affichée par l'interface :

void ObjectDetection::setImage(UBinary& image) {
    [...]
    img = (IplImage*) image.common.data;
    //
    // detect an draw process, affect x,y,visible
    //  
    bin.common.data = img;
    val = bin; //New image with square drawn
}

b) Partie Urbiscript
Le constructeur prend 2 paramètres : l'image et le chemin du modèle de l'objet à detecter :

var tracker = ObjectDetection(“camera.val”,”c:/path/to/cascade/cascade.xml”)
//variables
tracker.val //image wich displays the detecting object
tracker.x   //position in x of the object center
tracker.y   //position in y of the object center
tracker.visible //if object is visible
tracker.load    //set 1 to auto-update

Notes

le projet est livré avec 3 modèles d'objet : 2 sont fournis par la librairie OpenCV (haarcascade_frontalface_alt.xml and haarcascade_eye_tree_eyeglasses.xml) qui détecte les visages et le dernier que j'ai créé detecte lui les Picoo-Z (haarcascade_picooz.xml) mais il peut être amélioré. Pour plus d'informations consultez la partie 5 - HaarTraining.

3) DashBoard

a) Partie C++

class DashBoard : public QObject, public  UObject {
	Q_OBJECT
public:
  DashBoard(const std::string&);
  ~DashBoard();
 
private:
   int init();
   void finish();
 
   void setImage(UBinary&);
   void setImageSrc(const std::string&);
   void setSvrAdress(const std::string&);
   void setYaw(const std::string&,const std::string&);
   void setPitch(const std::string&,const std::string&);
   void setWeapon(const std::string&);
   void setBattery(const std::string&);
   void setTrackText(const std::string&);
   void onLoadChange( UVar&);
 
   void imageChanged(UVar&);
   void yawSpeedChanged(UVar&);
   void yawValChanged(UVar&);
   void batteryChanged(UVar&);
   void pitchValChanged(UVar&);
   void pitchSpeedChanged(UVar&);
   void weaponValChanged(UVar&);
   void trackTextChanged(UVar&);
   void setSvrConnected();
 
signals:
  void imageChange(IplImage*);
  void trackChange(QString);
  void speedXChange(int);
  void speedYChange(int);
  void yawValChange(int);
  void pitchValChange(int);
  void weaponValChange(int);
  void batteryChange(int);
  void svrAdressChange(QString);
 
  void svrConnected();
  void cameraConnected();
  void nxtConnected();
  void trackerConnected();
 
private :
  UVar* imagesource;
  UVar* yawval;
  UVar* yawspeed;
  UVar* pitchval;
  UVar* pitchspeed;
  UVar* weaponval;
  UVar* battery;
  UVar* trackingtext;
  CvMemStorage* storage;
  myThread t;
};

Ce composant est une passerelle entre Urbi et l'interface. Il lance l'application dans un nouveau thread et lui retransmet les événements qu'il a reçus par le serveur. Les événements sont interceptés grâce au macro UnotifyChange et UNotifyAccess des UObjects et sont transmis à l'interface par des signaux Qt :

//Listen the track text update
void DashBoard::setTrackText(const std::string& text) {
        [...]
	trackingtext = new urbi::UVar(text);
        UNotifyChange(*trackingtext, &DashBoard::trackTextChanged);	
	emit trackerConnected();
}
//Called when tracktext changes
void DashBoard::trackTextChanged(UVar& text) {
	emit trackChange(QString::fromStdString(text));
}

b) Partie Urbiscript
Le composant est construit grâce à un unique constructeur qui lance l'interface :

var dash = DashBoard.new(); //launch interface
 
//Var
dash.load //set to 1 for auto-update
 
//function
dash.setImageSrc("camera.val"); // set source of images
dash.setTrackText("tracker.text"); // set text to display in interface
dash.setYaw("yaw.val","yaw.speed"); //set reference to yaw parameters
dash.setPitch("pitch.val","pitch.speed"); //set reference to pitch parameters
dash.setWeapon("weapon.val"); //set reference to weapon value
dash.setBattery("battery.val"); 
 
dash.setSvrAdress("127.0.0.1:54000"); //transmit the server's adress

4) MainWindow

Cet objet construit une QApplication qui est lancée dans un nouveau thread. La fenêtre reçoit les signaux Qt émis par le DashBoard en contrôle le robot en se connectant au serveur par l'intermédiaire d'un UClient.
Au lancement, l'application créer le UClient qui va interroger une fonction sur le serveur pour demander si la communication est établie :

function Global.confirmConnect(){ 
    dash.setSvrConnected(); 
};

5) myThread

Cette classe lance un nouveau QThread qui contient l'application

6) QIpliImageViewer

Cet objet sert à afficher une image au format IplImage dans un QLabel.

Notes à propos de Qt : Qt utilise des signaux et des slots pour connecter les éléments et ce mécanisme implique de créer un fichier header intermédiaire qui est appelé moc file. Avec Visual Studio vous devez générer vous même le fichier moc grâce à la commande suivante (dans le répertoire header) :

<qt_dir>\bin\moc.exe –Dashboard.h –o moc_DashBoard.h
<qt_dir>\bin\moc.exe –MainWindow.h –o moc_MainWindow.h

Après ça, vous devez inclure le bon fichier moc dans le fichier cpp correspondant, par exemple pour MainWindow.cpp :

#include “moc_MainWindow.h”

c) Urbiscript

Le fichier Global.u :

//UObject
var Global.camera = 0;
var Global.tracker = 0;
var Global.dash = 0;
//nxt
var Global.beeper = 0;
var Global.battery = 0;
var Global.yaw = 0;
var Global.pitch = 0;
var Global.weapon = 0;
var Global.light = 0;
var Global.nxt = 0;
 
//var
var Global.maxSpeedX = 10;
var Global.maxSpeedY = 10;
var Global.tolerance = 40;
var Global.imgCenterX = 0;
var Global.imgCenterY = 0;
var Global.tracking = 0;
var Global.automatic = 0;
 
// Global function (call by interface)
function Global.setMaxSpeedX(s){ maxSpeedX = s; };
 
function Global.setMaxSpeedY(s){ maxSpeedY = s };
 
function Global.setSpeedYaw(s){ if(yaw) yaw.speed = s; };
 
function Global.setSpeedPitch(s){ if(pitch) pitch.speed = s; };
 
function Global.setSpeedWeapon(s){ if(weapon) weapon.speed = s; };
 
function Global.start(){ start();};
 
function Global.stop(){ stop(); };
 
function Global.right(){ setSpeedYaw((0-maxSpeedX)); };
 
function Global.left(){ setSpeedYaw(maxSpeedX); };
 
function Global.up(){ setSpeedPitch(maxSpeedY); };
 
function Global.down(){ setSpeedPitch((0-maxSpeedY)); };
 
function Global.fire(){ setSpeedWeapon(100); };
 
function Global.setAutomatic(active){ Global.automatic = active; };
 
function Global.setTracking(active){
	Global.tracking = active;
	if(active){ 
		dash.setImageSrc("tracker.val");
		tracker.text = "Tracking Enabled";
	}else{
		dash.setImageSrc("camera.val");
		tracker.text = "Tracking Disabled";
	};
	tracker.load = active;
};
 
function init(){
	try{
		loadModule("TowerDefense.dll");
	}catch(var e){
		echo("Error during initialisation : %s" % e.message);
		return 0;
	};
 
	Global.dash = DashBoard.new();
	sleep(1s); //wait for window initialization
 
	//start Camera
	if(initCamera()){
		dash.setImageSrc("camera.val");
		dash.load = 1;
		if(initTracker()){
			do(Global.tracker){ //add dynamicly text var
				var text = "coucou";
			};
			dash.setTrackText("tracker.text");
			setTracking(0);
		};
	};
 
 
	if(initNXT()){
		dash.setYaw("yaw.val","yaw.speed");
		dash.setPitch("pitch.val","pitch.speed");
		dash.setBattery("battery.val");
		dash.setWeapon("weapon.val");
	};
 
	dash.setSvrAdress("127.0.0.1:54000"); // System.listenHost:System.listenPort;
 
	return 1;
};
 
t:whenever(Global.automatic == 1){
		if(tracker.visible ==1){
			setSpeedYaw(getSpeedX(tracker.x,imgCenterX)) &
			setSpeedPitch(getSpeedY(tracker.y,imgCenterY));
		}else{
			setSpeedYaw(0) &
			setSpeedPitch(0);
		};
};
 
t2:whenever(Global.tracking == 1){
	if(tracker.visible == 1){
		tracker.text = "X:%s Y:%s Obj:%s" % [tracker.x,tracker.y,tracker.number];
	}
};
 
 
function initTracker(){
	try{
		Global.tracker = ObjectDetection.new("camera.val","C:\\uobject\\haarcascades\\haarcascade_frontalface_alt.xml");
	}catch(var e){
		echo("Error during init tracker %s" % e);
		return 0;
	};
	return 1;
};
 
function initCamera(){
        try{
	   Global.camera = UCamera.new("0");
	}catch(var e){
           echo("Error init Camera %s" % e.message);
	   return 0;
        };
 
	Global.imgCenterX = camera.width/2;
	Global.imgCenterY = camera.height/2;
	return 1;
};
 
function initNXT(){
	try{
		loadModule("nxt.dll");
	}catch(var e){
		echo("Error loading nxt library : %s" % e.message);
		return 0;
	};
 
	try{
		Global.nxt = NXTBrick.new(System.arguments);
	}catch(var e){
		echo("Error init nxt library : %s" % e.message);
		return 0;
	};
 
	Global.beeper = Beeper.new();
	Global.battery = Battery.new();
	Global.yaw = Servo.new("A");
	Global.pitch = Servo.new("B");
	Global.weapon  = Servo.new("C");
 
	beeper.play(400,500ms) | sleep(500ms);
	beeper.play(600,200ms) | sleep(200ms);
	beeper.play(800,200ms) | sleep(200ms);
 
        return 1;
};
 
function Global.confirmConnect(){ dash.setSvrConnected(); };
 
function Global.startCamera(){
	if(camera) camera.start();
};
 
function Global.stopCamera(){
	if(camera) camera.stop();
};
 
function Global.setTracker(activate){
	if(tracker != nil) tracker.load = 1;
};
 
function Global.getSpeedX(x,center){
	var v = (center-x)/10;
	if(v < (0-maxSpeedX)) v = (0-maxSpeedX);
	if(v > maxSpeedX) v = maxSpeedX;
	return v;
};
 
function Global.getSpeedY(y,center){
	var v = (center-y)/10;
	if(v < (0-maxSpeedY)) v = (0-maxSpeedY);
	if(v > maxSpeedY) v = maxSpeedY;
	return v;
};
 
function Global.shutdown(){
	stopCamera();
	dash.destroy();
	nxt.destroy();
	camera.destroy();
	tracker.destroy();
	System.shutdown();
};
 
//Start the Application
init();

5 - HaarTraining

Pour créer un modèle de détection, vous pouvez utiliser les outils fournis par la librairie OpenCV. Durant le développement, j'ai utilisé les modèles fournis par défaut, ceux qui détectent les visages, mais j'ai aussi tenté de créer un modèle adapté au Picoo-Z. Ce modèle est fonctionnel mais il peut être amélioré et la méthode peut être utilisée pour créer d'autres modèles. C'est pourquoi j'ai créé un pack avec tous les éléments que j'ai utilisé pour construire une base d'apprentissage en espérant qu'il soit repris pour générer un modèle plus efficace du Picoo-Z, ou d'autres modèles comme l'A.R. Drone.

Download Haartraining Pack (20Mo)

6 - Contribuez

Ce projet est totalement Open-Source, ce qui signifie que vous pouvez le télécharger et le modifier sans limites. Si vous êtes à court d'idées, voici quelques pistes de recherches :

Générer un modèle efficace du Picoo-Z
Porter l'interface sur iPhone ou iPad
Créer une plateforme à l'arrière du NXT Tower Defense qui serait la piste d'atterissage du Picoo-Z. Grâce aux bumpers Mindstorm NXT, il est possible de detecter un poids sur cette plateforme et de désactiver le robot si un objet venait à se poser dessus.
Utiliser les capteurs à ultra-son pour detecter la distance du Picoo-Z et ainsi déclencher un tir automatique.
Rendre compatible avec Gostai Labs Studio
Créer un setup pour le pack Ready To Use.
Utiliser Qt4Urbi dès qu'il est disponible sous windows.

Remerciements

Merci à Romain Pichard pour son aide dans le montage de la vidéo et à tous ceux qui m'ont soutenu dans ce projet.

All Japan Micromouse Robot Competition

2-high — Tue, 16 Nov 2010 09:00:00 +0100

La 31ème édition du All Japan Micromouse Robot Competition se tiendra le 20 et 21 novembre prochain à Tsukuba au Japon. À cette occasion je vous propose de revenir sur cette discipline peu connue en France.
Micromouse est une compétition annuelle de robotique qui a débuté dans les années 70 aux états-unis et qui aujourd'hui est très populaire au Royaume-Uni, Japon, Inde et Corée du sud. Pour gagner l'épreuve les participants doivent concevoir un petit robot, appelé souris qui doit atteindre le centre d'un labyrinthe en un minimum de temps. La résolution du labyrinthe se passe en deux temps, la première phase est l’apprentissage du labyrinthe pour déterminer le chemin le plus court avant le run qui consiste a rejoindre le centre le plus rapidement possible.
Ces micromouses sont étonnantes par leurs rapidité et leurs agilité dans le labyrinthe, à voir en vidéo dans la suite ...

Le règlement^[1]

L'épreuve se passe dans un labyrinthe qui est composé de 16 cellules en long et en large (16x16) et qui font chacune 180mm de côté et 50mm de hauteur, soit un plateau de 2,88 m². Depuis quelques années, une nouvelle variante est apparue avec l'utilisation de cellule 2 fois plus petites et plus nombreuses (32x32), créant de nouveaux défis à relever.
La "souris" ne doit pas excéder 250mm de large et de long et il n'y a pas de limite de hauteur tout en étant complètement autonome et qu'elle ne reçoit aucune aide extérieure. La méthode de détection de la paroi est libre mais la souris ne doit pas exercer de force sur le mur de nature à causer des dommages et la propulsion est limitée à des sources d'énergie non polluantes - pas de moteur thermique -.
Le vainqueur est celui qui a réalisé le meilleur temps pour explorer et résoudre le labyrinthe dans un maximum de 10 minutes, qui peut être réduit à 6 minutes si l'ensemble des concurrents est de très bon niveau. Le temps est divisé en 2 parties : le maze ou search time pour la phase d’exploration et le run pour la course de la case départ à la case d'arrivée. Des pénalités sont infligées si la souris nécessite une intervention manuelle durant les différentes phases, elle est considérée comme "touchée".
On calcule le score final à partir de ses trois paramètres grâce à la formule suivante :

Score = Temps du run + pénalité de recherche + pénalité de touché

où la pénalité de recherche est égale à 1/30 du temps de recherche - en secondes - et la pénalité de touché est égale à 3 secondes plus 1/10 du temps du run.
Enfin, toutes les souris doivent être confiées aux juges avant que le labyrinthe ne soit dévoilé aux compétiteurs.

L'exploration

Pour explorer le labyrinthe il existe différents algorithmes dont le A* (A star) et par remplissage de diffusion qui sont les plus utilisés.

L'algorithme A*

L'algorithme A*^[2] est un algorithme de recherche de chemin dans un graphe qui a l'avantage de donner très rapidement un bon chemin, mais pas forcement la solution optimale. Cette méthode se base sur l'idée que pour trouver un chemin d'un point à un autre il faut commencer par se diriger vers le point d'arrivé. À chaque cellule la souris choisit donc le chemin qui se rapproche le plus de la case d'arrivée et les autres sont mises de côté mais pas supprimées au cas ou le chemin en exploration s’avère impossible. L'algorithme va donc tenter de déterminer le chemin le plus court en premier et si ce chemin est une impasse il examine les solutions laissées de côtés lors des étapes précédentes. C'est ce mécanisme de retour arrière qui garantit que l'algorithme donnera au moins une solution si elle existe.

Algorithme de remplissage par diffusion

Cette méthode se base sur les distances entre la case sur laquelle la souris est positionnée et la case d'arrivée. Au départ chaque case possède une valeur qui est le nombre minimal de case a franchir pour rejoindre l'arrivée s'il n'y avait pas d'obstacle. À chaque case l'algorithme va recalculer la valeur de la case en fonction des obstacles et des valeurs des cases voisines. Ainsi après avoir parcouru l'ensemble du labyrinthe il est possible de donner le chemin plus rapide, c'est-à-dire celui qui aura la valeur la plus faible.
Explication en vidéo :

Exemple de script pour Micromouse : http://www.codecodex.com/wiki/Imple...

Après la théorie la pratique avec quelques vidéos d'illustration :

Algorithme de remplissage par diffusion

Une vidéo qui présente une souris programmée suivant l'algorithme par diffusion. Le run commence à 3'10 et la souris met seulement 8 secondes pour atteindre le point d'arrivé avec une précision et une fluidité impressionnante, pour une exploration de seulement 2'15.

Labyrinthe en 32x32 cellules

La variante du concours avec des marges de manœuvre encore plus réduite. Une exploration de seulement 1'00 pour une fin de run en seulement 5 secondes, à voir !

Run time.

Juste un run d'une souris qui impressionne par sa vitesse et sa fluidité.

Images de micromouse

Si cet article vous a donné envie de construire votre micro mouse, allez faire un tour sur ces pages :

Mobots.
Gamatronix

Site officiel

Pour tous savoir de cette 31ième édition vous pouvez vous rendre sur le site officiel :

http://www.ntf.or.jp/mouse/micromou...

Notes

[1] Voir la page officielle : http://micromouse.cs.rhul.ac.uk/mte....

[2] Pour mettre en pratique : http://khayyam.developpez.com/artic...

Asimo a 10 ans

2-high — Thu, 04 Nov 2010 09:00:00 +0100

Asimo est un robot humanoïde développé par la société japonaise Honda, plus généralement connue pour ses voitures. Acronyme de "Advanced Step in Innovative MObility", Asimo est un robot de recherche dans le développement de services aux personnes handicapées, âgées ou malades, un enjeu majeur dans son pays natal, le Japon.
Bien qu'il ne soit pas commercialisé, Asimo est souvent aperçu lors de grandes manifestations comme les salons automobiles, où il représente fièrement sa maison mère, ou chez IBM qui l'a loué pour jouer les hôtes d’accueil.
Et comme le titre de cet article l'indique, Asimo a fêté ses 10 ans le 31 octobre dernier, une occasion de revenir sur cette épopée technologique.

L'aventure Asimo commence en réalité en 1986 lorsque Honda débute ses recherches sur les robots humanoïdes, un domaine qui fait alors figure de science-fiction. Les ingénieurs nippons se penchent alors sur la maîtrise de la marche humaine ce qui donne naissance à la série Ex pour Experimental Model.

Série Ex

La série Ex représente donc les premières recherches d'Honda dans la robotique humanoïde. Limité à deux jambes, ce modèle expérimental a permis d'accumuler de nombreuses connaissances sur les mécanismes et les cinématiques de la marche humaine. Le premier modèle E0, conçut en 1986, pesait 16,5 kg pour un peu plus d'1 mètre de hauteur. Plusieurs modèles ont suivi le E0, chacun améliorant la version précédente : E1 en 1987 pesait 72kg pour 130cm et était capable de se déplacer à 0,25km/h. Le E2 arrive en 1989 et était capable de se déplacer jusqu'à 1,2 km/h grâce au développement d'un mouvement dynamique, pour un poids de 68kg et 132cm. L'année 1991 annonce l'arrivée de deux modèles le E3 et le E4 pouvant se déplacer respectivement à 3 et 4,7 km/h, soit la vitesse moyenne d'un homme à pied. Si le E3 pesait seulement 86kg, le modèle E4, et ses successeurs, atteignent le poids de 150kg (!). Le E5, présenté en 1992, était capable de marcher de manière totalement autonome. Il fut suivi de près par le E6, présenté en 1993, en mesure de monter des escaliers et de marcher sur des obstacles.

de E0 à E6

Page Wikipédia http://en.wikipedia.org/wiki/Honda_....

Série Px

Après les recherches sur la bipèdie, les ingénieurs d'Honda ont greffé des bras articulés à leurs robots et ont commencé à lui donner forme humaine. La série Px, pour Prototype Model, commence avec le P1 développé en grand secret en 1993 et qui ne sera dévoilé au public qu'en 1996 avec la présentation du P2. Le P2 est doté de tous les atouts d'un robot humanoïde : 2 jambes, 2 bras, et des pinces pour faire office de main, mais pèse encore très lourd : 210kg, mesure 182cm et peut marcher jusqu'à 2km/h. Nouveau, le robot est capable de soulever des objets : 5kg dans chaque main. Honda a indiqué avoir dépensé 100 millions de dollars pour le développement de ce projet (!). L'année suivante la firme japonaise présente le P3 qui pèse seulement 130kg pour 160cm mais qui peut rester opérationnel jusqu'à 25 minutes, contre 15 auparavant. Le P4, d'abord présenté en 2000 comme un P3 amélioré, a été rebaptisé P4 en 2009. Ce dernier modèle de la gamme Px ne pesait plus que 80kg.

de P1 à P4

Page Wikipédia : http://en.wikipedia.org/wiki/Honda_....

Asimo

Après les avancées réalisées avec la série Px, Honda présente le 31 octobre 2000 la première version d'Asimo. Beaucoup plus petit que ses prédécesseurs, sa taille est plus adaptée à l'environnement humain mais surtout lui donne une amplitude beaucoup plus grande dans ses mouvements, au point de pouvoir danser. Les mains sont également améliorées avec un pouce opposé aux quatre autres doigts, et une pression contrôlée de seulement 0,5kg. Pour alléger au maximum le robot, le corps d'Asimo est réalisé en alliage de magnésium recouvert par une résine en plastique et l'ordinateur de calcul est déporté dans le sac à dos d'Asimo ce qui lui donne un air d'écolier :-).

Asimo v1

Next-Generation ASIMO

C'est le 15 décembre 2004 que Honda présente la version 2 d'Asimo surnommé Next-Generation ASIMO. Cette nouvelle version apporte son lot d'innovation comme la capacité de courir jusqu’à 3km/h en quittant le sol pendant 0,05 secondes.
Si extérieurement le design a été légèrement revu, le gros de la nouveauté se situe dans l'intelligence artificielle. En effet, Asimo est maintenant connecté à internet, il est doté de reconnaissance vocale avec filtre des bruits ambiants, de reconnaissance des visages et d'identification de l'interlocuteur, auquel il s'adressera alors en utilisant son nom.

Asimo v2

New ASIMO

La 3e version d'Asimo arrive le 13 décembre 2005 et marque une nouvelle évolution dans l'interaction avec son environnement. La mobilité a été légèrement améliorée avec une vitesse de pointe à 6km/h et la possibilité de courir en décrivant un cercle d'un rayon de 2,5m, mais le gros du travail est encore une fois sur l'intelligence artificielle.
Asimo devient capable de réaliser des tâches complexes comme réceptionniste ou guide d'information, il peut tenir quelqu'un par la main et se déplacer en se synchronisant avec elle. Il devient capable de manœuvrer et de corriger la trajectoire d'un chariot allant jusqu'à 10 kg. Les ingénieurs nippons l'ont rendu capable de transporter un plateau repas en gardant ses bras parfaitement horizontaux pour ne rien renverser. Cette troisième version d'Asimo aurait, d'après les ingénieurs, une intelligence d'un enfant de trois ans et une habilité d'un enfant de dix ans.
Enfin cette 3e version est disponible à la location pour un prix de 170.000$ par an ....

Asimo v3

Asimo v4

La dernière version disponible, la 4, a été présentée au public le 11 décembre 2007. Identique en apparence aux versions 2 et 3, cette 4e version est capable de se coordonner en WiFi avec plusieurs autres Asimo pour réaliser une tâche donnée. De fait, si un robot manque de batterie, un autre le remplace automatiquement pour finir sa tâche, ou s'il faut accomplir un travail dans un lieu précis c'est l'Asimo le plus proche qui s'y rendra.
Honda en profite pour ajouter une fonctionnalité bienvenue : la recharge automatique. En effet, lorsque la batterie d'Asimo descend en dessous d'un certain seuil, il retourne de lui-même jusqu'à sa station de recharge après avoir passé la main à un autre Asimo.

Asimo v4

Les vidéos

Asimo en action !!

La vidéo spéciale pour les 10 ans

Asimo souffle ses bougies

Présentation d'Asimo qui court et qui danse

Pour retrouver toutes les infos sur le développement d'Asimo, il faut se rendre sur la partie dédiée du site Honda : http://world.honda.com/ASIMO/.

Monet2010.com

2-high — Wed, 03 Nov 2010 09:00:00 +0100

Le Grand Palais (Paris) accueille jusqu'au 24 janvier 2011 une grande exposition dédié à l'un des peintres les plus influent du siècle dernier : Claude Monet. Cette exposition, justement nommée Exposition Monet 2010, regroupe plus de 200 œuvres de cet artiste infatigable qui pendant plus de 60 ans a marqué les différents courants artistiques allant du réalisme des années 1860 jusqu’à devenir l'un des fondements de l'Art Moderne au 20e siècle.
En parallèle de l'Expo, un site web a été créé pour vous faire vivre une expérience unique avec une visite virtuelle, créative mais aussi interactive. Peu nombreux sont les sites dont la réalisation est aussi soignée et l’expérience aussi immersive. En effet, Monet2010.com vous en met plein les yeux avec des animations à la hauteur des peintures du maître et vous transporte dans son univers grâce à une utilisation judicieuse de la souris, du micro ou encore de la caméra.
C'est le studio français Les 84, qui compte déjà comme références des marques comme Coca-Cola, Diesel ou Addidas, qui a réalisé son site en restant fidèle à leur slogan "French but happy and creative".
Tombé sous le charme de ce site internet je vous encourage vivement à aller faire un petit tour virtuel sur ce site http://www.monet2010.com/.

Miss univers 2010

2-high — Tue, 17 Aug 2010 09:00:00 +0200

Le 23 août prochain aura lieu la 59ème élection de Miss Univers 2010 à Las Vegas. L'événement planetaire, organisé par le milliardaire Donald Trump et la chaine CBS, a pour but, vous l'aurez compris, d'élire la plus belle femme du monde de l'année 2010.
Et si je vous parle de cet événement c'est que notre miss nationale, Malika Menard, fait partie des favorites pour remporter le prestigieux prix de beauté parmi plus de 80 candidates. Alors tous ensemble pour soutenir la française, caennaise de surcroit , qui aura la lourde tâche, en cas de victoire, de succéder à la dernière française élue ... en 1953 !!
Si vous voulez voir en direct la remise du titre, il va falloir se lever tôt car la chaine Paris Première diffusera l'émission à 2 heures du matin dans la nuit du lundi 23 au mardi 24 août.
Pour regarder le teaser de l'émission de Paris Première, ça se passe dans la suite.

Le nouveau nimportequi.com

2-high — Tue, 23 Feb 2010 23:09:00 +0100

Allez, une news du lundi matin toute fraîche ....
Remi Gaillard vient de mettre à jour son site http://www.nimportequi.com/fr/, une bonne occasion de (re)découvrir ses vidéos !!

StickN'Drive

2-high — Tue, 20 Oct 2009 11:23:00 +0200

Skoda France organise actuellement un grand jeu concours pour promouvoir un de ses modèles : la Skoda Fabia. Ouvert à tous, ce concours vous permet de laisser libre cours a votre imagination en 'stickant' la Fabia.
En allant sur le site www.stickanddrive.com, vous pourrez visionner, et voter, pour votre modèle préféré. Mais surtout vous pourrez proposer votre propre création, à réaliser directement sur le site ou sous Illustrator, et ainsi remporter une Skoda Fabia si vous êtes élu meilleur 'stickeur' par les internautes.
Ce concours se termine le 15 décembre, alors tous à vos pinceaux !!!

Le Queen Mary 2 à Cherbourg

dx — Thu, 17 Jul 2008 01:37:00 +0200

Le Queen Mary 2 était de passage à Cherbourg le 15 juillet 2008. Il partait tout juste de Southampton et a décidé de faire une mini escale à Cherbourg avant de repartir pour New-York En ce qui me concerne c'était la première fois que je voyais un tel "Liner", très impressionnant, vraiment !

Le Queen Mary 2 (« QM2 ») est un paquebot transatlantique britannique de la Cunard mis en service en 2004 pour assurer la ligne régulière Europe-Amérique du Nord. Il fut à sa construction le paquebot à plus fort tonnage du monde.

1 310 cabines (dont 955 avec balcon, également des duplex et des attiques dites « penthouses ») - Cabines mesurant de 209 m² pour le grand duplex à 18 m² pour la plus petite.
Cinq piscines
Huit bains bouillonnants (jacuzzis)
Une vingtaine de restaurants, bars, clubs, salles de détente et de fête
Un vétérinaire
Un théâtre « Royal Court » d'une capacité de 1 094 places
Un espace « Illuminations » avec un planétarium projetant des films en trois dimensions
Un jardin d'hiver
Un jardin d'été
Un casino
Une boîte de nuit
Une librairie
Une bibliothèque
Un cinéma en plein air
Un centre thermal et de thalassothérapie (50 employés)
300 œuvres d'art (d'une valeur de 4,4 millions d'euros)
17 ponts pour les passagers
La surface des locaux publics est de 26 800 m².

via : Wikipedia

Ci-dessous une petite vidéo qui présente l'intérieur du monstre :

S'il vous prend l'envie de faire une petite croisière à bord du QM2 il faudra mettre la main au portefeuille ! En effet les tarifs sont exorbitants, pour information la croisière intitulée Tour du Monde, 87 jours coûte au minimum 27 980 € ... Et pour ce prix la, vous avez une cabine de la taille de mes toilettes ... ! Pour les plus fortunés, la suite se loue 69 180 € ... C'est complètement démesuré n'est pas :) ? mais bon ... le QM2 vaut bien cela.
Ce tour du monde en 87 jours larguera les amarres le 13 janvier 2009 dans le port de Fort Lauderdale en Floride, qui m'aime me suive ! ... ou pas.

J'ai fait des photos personnelles, je les posterai plus tard ! le temps de les décharger...

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Résumé de la visite d'Aldebaran Robotics.

Notes

Google Science Fair

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Gostai Jazz

Jazz Icon

Jazz Connect

Jazz Security

Photos

Vidéo

NXT Tower Defense

1 - Présentation

Les photos

2 - Prêt à l'emploi

Notes :

3 - Gameplay

Troubleshooting

4 - Code source

Notes :

1) UCamera

2) ObjectDetection

Notes

3) DashBoard

4) MainWindow

5) myThread

6) QIpliImageViewer

5 - HaarTraining

6 - Contribuez

Remerciements

All Japan Micromouse Robot Competition

Le règlement[1]

L'exploration

Algorithme de remplissage par diffusion

Labyrinthe en 32x32 cellules

Run time.

Images de micromouse

Site officiel

Notes

Asimo a 10 ans

Série Ex

de E0 à E6

Série Px

de P1 à P4

Asimo

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Le règlement^[1]